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最近，宇树科技的B2-W轮足机器东说念主又火了一把，他们发布一段两分半的视频，连马斯克看了齐又是点赞又是转发。

在这段视频中，B2-W不仅不错用四足、双足、单足快速点地的方式作念360°旋转越过，还不错顺滑地以侧空翻的方式越过谗谄物。

它不错在险阻造反的树林上自如地穿梭，同期也能从高达2.8米的高空腾踊而下，莫得任何受损，显露了极强的褂讪性。

不仅如斯，B2-W机器狗还能够从充满碎石的笔陡山坡上顺利俯冲下来，在低位的水域中爬石穿行，并载着一个成年男人“梯山航海”。

不错说，最近国产轮足机器东说念主一时辰风头无两，在前几期对于国产四足机器东说念主的著作中，军武菌已经写过这种机器东说念主，但是限于篇幅，莫得讲太深。

▲番邦网友不笃信中国有这样先进的机器狗，以为是CG动画

今天我们就试着用宇树科技的发展为条理，去望望那些搏击海浪的企业，是如安在高速技艺迭代中找到崛起之路的。

在矜重证明四轮组机器东说念主之前，大约有东说念主会产生猜疑：它到底为何物？

所谓四轮足机器东说念主，指的所以四个主动驱动轮动作领悟基础，通过智能限度系统融合四轮差速、转向或多模式领悟的智能机器东说念主平台。

不同于常见的AGV（Automated Guided Vehicle，自动诱掖车）只可沿固定轨迹搬运货色，这种新一代四轮转移机器东说念主往往和会更多传感器与算法，包括激光雷达、深度视觉、GPS/RTK定位乃至SLAM建图，使之具备高度灵活自主领悟才能，并可在多场景下承担自主导航、检测、巡检、安保、物流运载等任务。

▲AGV

时辰回溯到20世纪80年代末到90年代，中国工业急剧延迟，工业机器东说念主也初始在汽车、家电装配活水线上稀疏出现。

不外，那时的机器东说念主多为“机械臂”或“固定式工位”，转移机器东说念主尚属稀缺品，即使出现，也往往是入口国外企业的奋斗AGV。

这时候，国内几家作念机电、传动技艺的团队才初步瓦解到“轮式自主转移”可能是改日一个极具后劲的主见，在买不到国外起首进的领悟限度器的情况下，他们克己限度电路板和底层软件，迈出了自主探索的第一步。

然则，隔行如隔山。工业机器东说念主从机械臂到转移平台，技艺跨度不小，更要命的是，那时的上游零部件严重依赖入口，导航算法和传感器更是短板。

再加上中邦原土阛阓对这类装备的阐述度较低，科研立项与营业投资齐缺少能源，导致转移机器东说念主在国内一度难有无为落地场景。

直到2000年前后，国内兴起了互联网与数码电子产业，加之国民经济总体向好，才为“机器换东说念主”的自动化趋势提供了更充裕的泥土。

此时，阛阓上初始出现原始形态的激光导航AGV，主要用于仓储、工场物流。但它们广宽依赖澄澈导轨或激光反射板，缺少高自主性，更无法收场复杂地形或多模式领悟。

也即是在这个阶段，国度各级科研院所、高校实验室的机器东说念主研讨花式箝制增多，千峰万壑的机器东说念主团队接踵开辟，他们在东说念主形机器东说念主、四足机器东说念主、轮式差动机器东说念主等诸多方朝上同期发力，而这股浓厚的学术氛围，为几年后的四轮足机器东说念主奠定了学理与技艺储备的基石。

而确切燃烧大领域创业之火的，恰是智能限度与算法的飞速练习，以及硬件本钱逐年下落的双厚利好，让那些蓝本仅在实验室里转圈的机器东说念主，初始有了产业化的可能。

在21世纪第一个十年前后，公共范围内对转移机器东说念主的需求更加郁勃，尤其在智能物流、仓储配送、巡缉安保等方面，中国年青的工程师们看准了“以阛阓换技艺”的窗口期，只须能造出确切可商用且价钱更合理的转移机器东说念主，巨大的原土需求就会让他们飞速成长。

在这个念念潮之下，就有那么几批时尚企业与团队初始了对四轮足机器东说念主的探索，他们不再得志于毛糙的“两个驱动轮+两个随动轮”的AGV结构。

而是更激进地采用四个能源轮齐可进行差速驱动与多向转弯，乃至吊挂自适当的四轮孤苦结构，这无疑让机械想象、限度算法的复杂度激增，但要是科罚了，整车的纯真性能和越障才能将大幅普及。

恰是在这样的国表里产业、技艺迭代配景下，宇树科技、逐际能源、云深处科技、追觅科技等公司接踵闯入视线，这几家略胜一筹用执意的设施与落拓的研发干预，将中国四轮足机器东说念主的发展推向了一个激越。

要是说机器东说念主形态的万般化让东说念主眼花头昏，宇树科技则算所以四足机器东说念主有名国外的明星企业之一，骨子上，宇树科技在把眼神转向四轮足机器东说念主领域之前，早已肃静作念了好多顾惜的尝试。

2016年，王兴兴离开大疆后，创立宇树科技，公司的起步阶段是专注于四足机器东说念主的开辟，在渐渐克服资金不及、技艺瓶颈、阛阓竞争等诸多贫瘠后，王兴兴带着团队在2017年推出了首款营业化四足机器狗居品莱卡狗，这款居品填补了国内四足机器狗阛阓的空缺，一上市就劝诱了业内的很厚顺心。

但在国表里足式机器东说念主竞赛上屡屡斩获大奖后，团队逐步瓦解到，多足或双足机器东说念主天然在纯真才能上极具想象力，但本钱偏高、诳骗场景受限依然是重要瓶颈。

比较之下，四轮足式机器东说念主勾通了轮式和足式机器东说念主两者的上风，本钱更低、能耗更小、速率更快，在工业与营业落地场景上无疑更加稠密。

然则，如安在保留“仿生限度”理念的同期，作念出具备协同感知、实时避障乃至自主学习才能的四轮转移平台，成了摆在宇树科技眼前的悉数难题。

四轮足机器东说念主比较闲居四足机器东说念主，尽管勾通了轮式机器东说念主高速高效的大地转移才能和四足机器东说念主康健的灵活越障性能，但这种勾通背后荫藏着一系列技艺难点。

在机械想象方面，四轮足机器东说念主需要同期具备轮式和足式两种领悟模式，在需要越障或褂讪撑持时调养为足式步态，在需要高速转移时切换为轮式领悟。

这就需要想象能够切换模式的轮足切换机械结构，需要快速、高效地完成两种模式的切换，同期保持结构毛糙且轻量化。

机器东说念主还必须在刚性和柔性之间找到均衡点，既能得志轮式领悟时的褂讪性，又能适当足式步态对地形的灵活调整。

加之多功能机构增多了系统分量，而罕见的要道和轮驱动器需要占用更多空间，这对合座结构想象漠视了更高的要求，想象需要在强度和分量之间收场深邃的均衡。

能源学限度是四轮足机器东说念主的另一个技艺难点，四轮足机器东说念主需要处理轮式领悟的聚首能源学，和足式步态的粉碎能源学两种澈底不同的能源学模子，两者在切换时能源学特点变化剧烈，对限度系统的实时性要求极高。

当机器东说念主同期使用轮子和足端协同领悟时，能源学耦合问题会进一步加重，宣战力差异和要道力矩分派、重点调整以及褂讪性限度齐会变得相当复杂，动态变化极快，要求限度工具有高实时性。

相较于闲居四足机器东说念主，四轮足机器东说念主不仅需要斟酌足端轨迹，还要同期斟酌轮子的旅途，在动态环境中，机器东说念主必须实时调整其能源学模子并生成限度辅导，领悟斟酌和能源学求解的复杂性也随之显耀增多，对限度算法的收尾也漠视了更高要求。

而濒临搀杂型地形，算法还需要能够动态判断轮式和足式模式的切换要求，以确保机器东说念主在复杂环境中的适当性。

传感器的集成与感知才能是另一个中枢挑战。四轮足机器东说念主需要依赖激光雷达、视觉传感器和IMU等多种传感器协同职责，在足式步态下，机器东说念主需要通过力传感器精确感知宣战力差异；在轮式领悟中，则需监控轮胎的摩擦力和滑移情况。

多传感器数据的实时和会不仅增多了硬件职守，也对数据处理算法的鲁棒性和实时性漠视了更高要求。

在智能化方面，四轮足机器东说念主需要能够自主决策，以采用最优的领悟模式并实时切换。这一流程不仅依赖于传感器感知的信息，还需要勾通任务需乞降能量破费情况进举止态评估。

同期，四轮足机器东说念主还需要在全局范围内优化能耗，举例在深谷上优先使用轮式领悟，在越障时切换为足式领悟，从而在性能与能耗之间找到最好均衡。

硬件与软件的协同想象是四轮足机器东说念主研发中的又一重要难点。硬件需要缓助复杂领悟模式，包括模块化想象以便适当不同场景的需求，以及可快速更换的驱动器、足端传感器和轮组。

高性能处理器是必弗成少的，尤其是GPU和FPGA等并行计较单位，这是因为复杂的多模式斟酌和实时限度需要康健的计较才能，此外，机器东说念主各模块之间的通讯与同步必须达到毫秒级，以确保多模式领悟的融合性和实时性。

濒临这些难题，宇树科技在硬件想象上进行了大齐优化。

他们为机器东说念主采用了低重点想象，通过合理分派各部件的分量，裁汰合座重点，增强褂讪性，使其在转移时更装束易歪斜或翻倒。

为了收场精确的能源限度，他们还为机器东说念主每个轮子齐配备了孤苦的无刷电机和降速器，这种电机不仅收尾高，况且反馈飞速，确保了机器东说念主在不同地形下的清静运行。

传感器技艺是收场动态均衡与褂讪性限度的重要，B2-W集成了多种高精度传感器，包括激光雷达（LiDAR）、高清录像头和惯性测量单位（IMU）。

这些传感器能够实时监测机器东说念主的姿态、领悟景象和大地情况，比如说，陀螺仪和加快度计用来实时反馈机器东说念主的姿态变化，压力传感器用来检测大地的高下振荡。

限度系统左证这些数据，飞速调整轮子的转速和主见，确保机器东说念主在复杂环境中依然保持清静，这种实时反馈机制就能使得机器东说念主能够实时随意万般动态变化，督察均衡。

除了硬件和传感器，限度算法的优化亦然弗成或缺的一环，B2-W采用了最新的东说念主工智能算法和机器学习技艺。

勾通机器学习技艺，这些算法普及了机器东说念主的自适当才能，使机器东说念主能够自主学习和适当不同的职责环境，提高了其自主决策才能。

开辟团队箝制调整和优化算法，使机器东说念主能够更精确地估计和随意万般动态变化，比如说，B2-W不错左证不同的地形特征，自动调整行走模式，从而在复杂多变的环境中，实时调整轮子的扭矩和角度，灵活随意大地的变化，从而奏凯通过险阻造反的路面。

宇树科技还鉴戒了东说念主类和动物的均衡机制。举例，东说念主在行走运会箝制调整身体的重点，以保持均衡。访佛地，机器东说念主的限度系统也会箝制调整各轮子的能源输出，确保合座的褂讪。这种类东说念主化的想象，使得四轮足机器东说念主在濒临复杂环境时，更加“智慧”和“灵活”。

B2-W的模块化想象亦然其技艺路子中的一大亮点，用户不错左证具体需求，灵活更换或增多不同功能模块，如捏取安装、传感器模块等，从而大大扩展了机器东说念主的诳骗场景。

况且模块化想象不仅浅近了机器东说念主的留心和升级，还使其具备高度可定制性，要不为啥网友齐在嚷嚷着要给B2-W加枪加炮嘛。

确实，在四足机器东说念主领域，波士顿能源这样的大公司早就抢得了阛阓先机，像2005年他们就推出了采用液压能源系统驱动的“大狗”，其后又接连推出了 LS3、Cheetah、Spot、Handle这些四足机器东说念主。

▲波士顿能源Handle

不错说，波士顿能源在动态均衡、复杂地形适当性和高端工业场景中占据技艺上风，其机器东说念主性能超卓更多作事于专科和高端阛阓，但主要问题就在于本钱奋斗，没法大领域营业化诳骗。

反不雅宇树科技这两年在机器东说念主行业，东说念主称“价钱屠户”，从2017年第一款营业化机器狗到东说念主形机器东说念主G1，居品价钱一直在冲破行业底线，像Go1的基础版价钱致使只好几千块钱。

他们的逻辑很毛糙，居品要受到阛阓迎接，领先价钱得友好，凭借把创新更多聚积在本钱优化、轻量化想象和诳骗场景扩展上，使机器东说念主技艺普及到更无为的用户群体。

在2024年12月的一次采访中，王兴兴致使默示：“改日三五年，一个东说念主形机器东说念主的本钱可能不会越过10台空调，致使5台空调的本钱就够了。”就这个口头，就怕波士顿能源是比不明晰。

况且，中国作念四轮足的企业并不啻宇树科技这一家，像逐际能源这个开辟于2022年的新锐通用机器东说念主公司，专注于先进软硬件的研发制造，涵盖全尺寸东说念主形机器东说念主、四轮足机器东说念主、双足机器东说念主及相关解决决策。

其2023年9月推出的W1四轮足机器东说念主，亦然还是亮相就激刊行业围不雅，在智能制造、工业巡检、物发配送、特种功课、家庭作事等B2B和B2C领域颇受细心。

开辟于2017年的云深处科技，专注于具身智能的研发与诳骗，领有越过15年的腿足机器东说念主研发造就，其居品早已在电力、消防、调停、建筑、安防等多个行业中收场营业化诳骗。

2021年，云深处科技就发布了智能机器狗，并完成了公共初次四足机器东说念主侧空翻动作。旧年底发布的四轮足机器东说念主山猫，对改日二、三十公斤以下的转移平台来说，齐特殊有有颠覆性。

而这些顶尖的机器东说念主分娩企业背后，其实是一整条产业链，像全志科技研发的智能末端诳骗处理器芯片，如同给机器东说念主植入了一颗超康健脑，让它能够快速处理海量信息，收场复杂的领悟辅导。

专注于3D视觉传感器研发的奥比中光，是机器东说念主的 “视觉群众”，其传感器为机器东说念主赋予了精确感知环境的才能，不管是凹凸山路照旧复杂室内场景齐能精确识别。

中任意德分娩的高精度、高可靠性行星降速器等重要零部件，能够竣工适配机器东说念主各要道的复杂领悟需求，让机器东说念主在奔波、越过期动作精确领悟，居品畅销国表里。江苏雷利打造的行星履行器，能源康健，具备高功率密度、高收尾特点，能平缓随意高负载任务。

不错说，恰是有了这些康健的中上游机器东说念主企业，才让宇树科技、逐际能源、云深处科技这样的公司解锁出四轮足机器东说念主的无穷潜能。

而透过他们的成长，我们也会发现，在历史的滔滔急流中，科技创新不是编造而起，而是无数东说念主武断拼搏、配合博弈的收尾，这也让中国在大飞机、高铁、芯片再到如今的机器东说念主领域，一次次从追逐者的扮装走向领跑者。

对于四轮足机器东说念主这条新赛说念，时辰的年轮还远未罢手动弹，大约未来，又会有新的科技风口爆发，让更多形态的机器东说念主成为人所共知的明星；也大约，中好意思博弈进一步升级，带来弗成估计的挑战。

但不管怎么，我们笃信在这片充满联想的地皮上，永远赋存着将想象变为实验的力量！